1º_ En lunfardo es "tener un encuentro sexual sin llegar al coito", solo con besos, abrazos, caricias, ... En alguna época se decía "apretar", y quizá estén asociadas ya que el verbo italiano del que procede 'chapar' es acchiappare ("tomar, asir, apretar contra uno"). 2º_ Otra acepción más ajustada a la etimología es "coger, arrebatar". Ver fratacho (lunfardo).
Sinónimos de chapar son franelear rascar
"Por supuesto que en español tiene más significados, pero yo estoy aportando los del lunfardo."