Quiere decir que es legal y permitido. Que está permitido por la ley. Legal, permitido, justo, legítimo, razonable, que está contemplado y permitido dentro de la legalidad.
Sinónimos de lícito son legal permitido justo legítimo razonable
Antónimos de lícito son ilegal ilícito desautorizado
Usado así en Colombia
"Todo lo que es lícito, está permitido por la ley."