Es una práctica sexual donde se estimulan zonas erógenas con la mano o con algún objeto. Generalmente la practica una persona en sí misma. El origen etimológico está en el verbo pasivo latino masturbari, aunque no hay acuerdo de cómo llegó a formarse; desde la perspectiva pecaminosa sobre esta práctica, sería la unión de manus,us ("mano") y el verbo activo stuprare ("profanar, en especial sexualmente"), pero otra versión dice que es la unión de mas, maris ("masculino") con turbatio,onis ("excitación, perturbación"), porque se suponía que solamente la practicaban los varones.
"... se decidió constatar por fin cuáles eran las muchachas y los muchachos [y] se habló de masturbar a todos los de uno y otro sexo sobre los cuales hubiese alguna duda... (Marqués de Sade)"