Es una inflexión de zarpar. Quiere decir salir, partir, desamarrar, desancorar, desanclar. Levar anclas, hacerse a la mar.
Sinónimos de zarpado son salir partir desamarrar desancorar desanclar
Antónimos de zarpado son fondear atracar varar encallar arribar anclar ancorar
Usado así en Colombia
"Después de dos horas de haber zarpado nos agarró una tormenta tropical."